पल्स सिग्नल का मुख्य कार्य: स्थिति निर्धारण और गति नियंत्रण
पल्स सिग्नल सर्वो ड्राइव द्वारा प्राप्त स्थिति आदेश हैं। उनकी मात्रा और आवृत्ति सीधे मोटर के विस्थापन और परिचालन गति को निर्धारित करती है।
नाड़ी की मात्रा → लक्ष्य स्थिति (विस्थापन)
सर्वो ड्राइव आंतरिक रूप से प्राप्त पल्स की कुल संख्या (यानी, "पल्स संचय मूल्य") की गणना करता है और इसे इलेक्ट्रॉनिक गियर अनुपात के आधार पर वास्तविक यांत्रिक विस्थापन में परिवर्तित करता है।
इलेक्ट्रॉनिक गियर अनुपात: यह पल्स समतुल्य (जैसे अंश/हर सेटिंग) के लिए एक समायोजन पैरामीटर है, जिसका उपयोग पल्स सिग्नल के यांत्रिक विस्थापन के अनुपात से मिलान करने के लिए किया जाता है। उदाहरण के लिए:
यदि इलेक्ट्रॉनिक गियर अनुपात 1:1 है, और सर्वो मोटर प्रति क्रांति एनकोडर फीडबैक की 2500 लाइनों (यानी, प्रति क्रांति 10000 पल्स, 4x आवृत्ति) से मेल खाती है, तो मोटर क्रांति की 1 पल्स=1/10000।
यदि मैकेनिकल ट्रांसमिशन अनुपात 10 मिमी/क्रांति की लीड स्क्रू पिच है, तो 1 पल्स लीड स्क्रू की गति से मेल खाती है: (1/10000) क्रांतियां × 10 मिमी/क्रांति=0.001मिमी (यानी, 1μm पल्स समतुल्य)।
अनुप्रयोग परिदृश्य: एक निश्चित संख्या में पल्स भेजकर, एक सर्वो मोटर सटीक रूप से लक्ष्य स्थिति में जा सकती है (उदाहरण के लिए, एक डिस्पेंसिंग मशीन में स्थिति, एक सीएनसी मशीन टूल में आंदोलन का समन्वय)।
पल्स फ्रीक्वेंसी → ऑपरेटिंग स्पीड
पल्स सिग्नल की आवृत्ति (इकाई: हर्ट्ज या किलोहर्ट्ज़) मोटर की घूर्णी गति निर्धारित करती है। आवृत्ति जितनी अधिक होगी, मोटर उतनी ही तेजी से घूमेगी।
सूत्र: मोटर गति (आर/मिनट)=(पल्स आवृत्ति × 60) / (एनकोडर लाइनें × 4 × इलेक्ट्रॉनिक गियर अनुपात विभाजक)।
(नोट: "×4" एनकोडर द्वारा 4x आवृत्ति गुणन को इंगित करता है, जो चतुर्भुज दालों के दोनों एबी चरण किनारों की गिनती करता है; इलेक्ट्रॉनिक गियर अनुपात विभाजक पल्स समकक्ष को प्रभावित करता है।)
अनुप्रयोग परिदृश्य: पल्स आवृत्ति को समायोजित करके, मोटर की त्वरण, मंदी, या निरंतर गति गति प्राप्त की जा सकती है (उदाहरण के लिए, एक कन्वेयर बेल्ट की गति नियंत्रण)।
दिशा संकेत का मुख्य कार्य: आगे और पीछे के घुमाव को नियंत्रित करना
दिशा संकेत एक स्विचिंग मात्रा (उच्च/निम्न स्तर) है जिसका उपयोग सर्वो चालक को यह बताने के लिए किया जाता है कि मोटर को आगे या विपरीत दिशा में घूमना चाहिए या नहीं।
संकेत तर्क
दिशा संकेत की स्तर स्थिति (उदाहरण के लिए, उच्च/निम्न) मोटर के घूमने की दिशा से जुड़ी होती है। विशिष्ट तर्क ड्राइवर मापदंडों द्वारा निर्धारित किया जाता है ("उच्च स्तरीय फॉरवर्ड रोटेशन" या "निम्न स्तर फॉरवर्ड रोटेशन" के रूप में कॉन्फ़िगर किया जा सकता है)।
उदाहरण के लिए: यदि "उच्च स्तरीय फॉरवर्ड रोटेशन" सेट किया गया है, तो दिशा संकेत अधिक होने पर मोटर आगे की ओर घूमती है और कम होने पर उलट जाती है।
दालों के साथ समन्वय
भले ही केवल एक दिशा पल्स भेजी जाए (उदाहरण के लिए, एक निरंतर सकारात्मक पल्स), मोटर केवल एक दिशा में चलेगी। द्विदिशीय गति के लिए, दिशा संकेत का उपयोग करके मोटर दिशा को स्विच किया जाना चाहिए, और विभिन्न स्थिति स्थिति प्राप्त करने के लिए दालों की संख्या को समन्वित किया जाना चाहिए।
विशिष्ट अनुप्रयोग: स्वचालित प्रत्यावर्ती गति (उदाहरण के लिए, रोबोटिक भुजा का बायाँ - दायाँ घुमाव, XY प्लेटफ़ॉर्म का वैकल्पिक X/Y अक्ष संचलन)।
पल्स + दिशा मोड के विशिष्ट नियंत्रण परिदृश्य
यह नियंत्रण विधि, अपनी सरल संरचना और कम लागत (केवल दो सिग्नल लाइनों की आवश्यकता: पल्स और दिशा) के कारण, एकल {{0} अक्ष या बहु {{1} अक्ष स्वतंत्र नियंत्रण परिदृश्यों में व्यापक रूप से उपयोग की जाती है:
जॉग नियंत्रण
दिशा संकेत एक बाहरी बटन (जैसे कि पीएलसी I/O बिंदु) द्वारा ट्रिगर किया जाता है, साथ ही कम आवृत्ति पल्स आउटपुट (या बटन के माध्यम से पल्स आउटपुट बनाए रखना), मोटर की मैन्युअल कम गति गति को सक्षम करना (उदाहरण के लिए, डिबगिंग के दौरान ठीक ट्यूनिंग)।
पोजिशनिंग नियंत्रण
पीएलसी या गति नियंत्रक लक्ष्य स्थिति के लिए दालों की संख्या की गणना करता है (इलेक्ट्रॉनिक गियर अनुपात के आधार पर परिवर्तित), दालों की संबंधित संख्या + दिशा संकेत भेजता है, और चालक लक्ष्य बिंदु तक सटीक रूप से पहुंचने के लिए मोटर को नियंत्रित करता है (उदाहरण के लिए, एक पैकेजिंग मशीन की सामग्री प्रबंधन स्थिति, एक पिक {{3} और - प्लेस मशीन के प्लेसमेंट निर्देशांक)।
गति नियंत्रण
यदि सटीक स्थिति की आवश्यकता नहीं है, और केवल निरंतर गति संचालन की आवश्यकता है, तो निरंतर पल्स (निश्चित आवृत्ति) भेजा जा सकता है, और दिशा संकेत रोटेशन की दिशा निर्धारित करता है (उदाहरण के लिए, एक कन्वेयर बेल्ट का निरंतर संचालन)।
अन्य नियंत्रण विधियों के साथ तुलना
बस नियंत्रण (जैसे ईथरकैट, कैनोपेन) या एनालॉग नियंत्रण (±10V स्पीड कमांड) की तुलना में, पल्स + दिशा मोड के निम्नलिखित फायदे हैं:
सरल हार्डवेयर: केवल दो सिग्नल लाइनें (पल्स, दिशा) + सक्षम सिग्नल (EN) की आवश्यकता होती है, जिसके परिणामस्वरूप कम लागत आती है।
मजबूत एंटी-हस्तक्षेप: पल्स सिग्नल एक डिजिटल मात्रा (अंतर या खुला कलेक्टर) है, जो इसे विद्युत चुम्बकीय हस्तक्षेप (विशेष रूप से कम दूरी के परिदृश्यों में) के प्रति कम संवेदनशील बनाता है।
उच्च वास्तविक समय प्रदर्शन: किसी जटिल संचार प्रोटोकॉल की आवश्यकता नहीं है; कमांड सीधे ड्राइवर को लिखे जाते हैं, जिसके परिणामस्वरूप त्वरित प्रतिक्रिया मिलती है।
